Началото на музейното дело в Асеновград е поставено през 1926 г. с учредяването на археологическо дружество „Сварог”. То урежда своята историко-археологическа музейна сбирка в сградата на гимназия „Св.княз Борис І”.
През 1971 г. музеят се нанася в специално ремонтираните и адаптирани за целта зали в сградата на бившия Военен клуб в центъра на града, строена през 1898 г., където се намира и до днес. През 2005 г. е извършена реновация на музейната експозиция с акцент върху отделите Археология, История на България XV-XIX век, Нова и най-нова история.
Станимака (преименуван на Асеновград през 1934 г.) е град с богата история. Исторически музей-Асеновград съхранява тази история и я представя в експозиционното си пространство хронологически – от Палеолита до наши дни. Благоприятното разположение на Асеновград, разнообразният равнинен, планински и полупланински релеф, мекият климат и плодородна почва, са причината още в древността хората да се заселват тук.
